工业机器人本体认知实训系统 XD-SM-B01
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产品介绍

工业机器人是面向工业领域的多自由度柔性、自动执行已设定的动作、依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机电一体化设备,是实现智能化生产的必备核心部件。工业机器人机械认知工作站采用真实机器人本体,对其进行零件级的解构,按照真实装配结构顺序进行排列组合,将主要核心部件固定在展架上,配合灯光及背景图进行展示,如图 1所示。
工业机器人本体认知工作站主要应用在初期接触工业机器人技术的教学过程中,作为学生对工业机器人核心部件和机械结构的认知平台,通过对工业机器人本体设备的拆装学习,让学生了解工业机器人的关节结构、高精度减速器结构和工作原理、交流伺服电动机的功能、传动机构的结构、6个关节轴的动力输出方式、多自由度机器人和机电一体化产品的机械结构设计方法。通过配套的装配图纸和视频,认识多自由度机器人和机电设备的装配过程和工艺细节要求,掌握工业机器人本体的基本维护方法,维护工业机器人稳定运行,以提高工业机器人的使用寿命。
工业机器人控制系统和驱动系统是其关键组成部分,集成了当前最先进的控制理论和驱动技术,实现了多轴联动控制和空间位置逆解,充分发挥了多自由度柔性、高精度定位和可编程性。通过对工业机器人电气控制设备的拆装、操作实训,使学生深入了解工业机器人的控制系统构成、电气结构形式、工业机器人电气接线方式、基本维护操作、报警排查方法。理解工业机器人复杂的空间位置和姿态算法、单轴和多轴运动控制方式、轨迹程序编制、IO信号编辑、逻辑程序设计等。熟悉基于PC的高性能控制系统设计原理和应用方法、基于工业以太网的高速总线通讯技术,将理论知识与实际应用相结合。

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实训项目

1.本项目机器人本体结构需要有国家专利局授权的发明或实用新型专利
2.RV减速器原理
3.谐波减速器原理
4.机器人关节认知
5.机器人1-6关节装配(减速器、伺服电动机、关节件)及调试
6.机器人本体装配及调试
7.伺服驱动电路安装与电气调试
8.机器人电气主电路和控制电路的安装与调试
9.伺服驱动器的参数设置与检测
10.机器人各关节运动状态调试
11.绝对编码器角度参数的提取与角度换算
12.重复精度检测
13.机器人工作范围测量

14.辅助气动部件的安装与调试
15.机器人关节运动力矩检测
16.杆坐标系建立和DH参数
17.运动学正解验证
18.运动学逆解验证
19.构建机器人对象仿真
20.运动学正解仿真
21.运动学逆解仿真
22.关节空间轨迹规划:三次多项式插值、五次多项式插值
23.直角坐标空间路径规划:平面直线插值、平面圆弧插值
24.直角坐标空间路径规划:空间直线插值、空间圆弧插值
25.工业机器人误差来源与一般的消除方法
26.工业机器人常用标定方法